El circuito del Jarama fue diseñado por John Hugenholtz (que también diseñó los de Zandvoort y Suzuka), y fue construido por Alessandro Rocci en 1967, al norte del término municipal de San Sebastián de los Reyes, km 26 de la A-1, dentro de las instalaciones que tiene el Real Automóvil Club de España (RACE) en Ciudalcampo.

A la inauguración del circuito y del resto de las instalaciones deportivas, incluido el campo de golf del RACE, el 1 de julio de 1967, asistió el Jefe del Estado de entonces, el General Francisco Franco, que estuvo acompañado de su esposa, Carmen Polo, del Príncipe de España, Juan Carlos de Borbón, del Secretario de Deportes, Juan Antonio Samaranch, así como de otras autoridades.

Ese mismo año el Jarama empieza a albergar el Gran Premio de España de Fórmula 1, aunque en esta ocasión el GP no fue puntuable para el Campeonato del Mundo, sí lo fue el GP de España del año siguiente (1968). Esta sede se alternó con el circuito de Montjuïc hasta que después de una accidentada carrera en Montjuïc, el Jarama se quedó como sede única del GP de España de Formula 1.

El circuito del Jarama acogió su última carrera de Fórmula 1 en 1981, ganada por Gilles Villeneuve que pilotaba un Ferrari, cuando se consideró muy limitada para las carreras modernas.

El Gran Premio de España de Motociclismo, valedero para el Campeonato Mundial de Motociclismo, se disputó en Jarama en quince ocasiones entre 1969 y 1988.

En 1974 se construyó la tribuna, con 2.650 localidades, 23 boxes, 11 casetas y la torre de control. En 1986 y 1989 se realizaron otras mejoras que se sucedieron hasta ahora.

Actualmente, el Jarama acoge distintas pruebas de campeonatos nacionales como el Campeonato de España de Gran Turismos, el Open de España de Resistencia, así como pruebas propias como el Trofeo Race de Turismos y el Trofeo Race de Motociclismo.

A su vez, el circuito es alquilado para distintos eventos a lo largo de todo el año (pruebas dinámicas, grabaciones de anuncios, cursos de conducción del RACE, etc.), y organiza eventos para aficionados a lo largo del año.

El Jarama tiene 3.850 metros de recorrido con 12 metros de ancho, con pendientes de subida y bajada y curvas peraltadas. Desde que no se celebran pruebas valederas para el Campeonato del Mundo de F.1 y Motociclismo se está valorando el traslado del circuito a otra ubicación ya que no es posible su remodelación en su actual emplazamiento por problemas medioambientales.